Abstract und Zusammenfassung zu
"Underwater Attitude Determination using Inertial and Magnetic Sensors"
(Unterwasser Lage- und Positionsbestimmung mittels Trägheits- und Magnetsensoren)

Achtung: der Text ist aus der Master/Diplomarbeit entnommen. Jeder Kandidat ist für seinen eigenen Text verantwortlich!

Zusammenfassung

"Hintergrund dieser Masterarbeit ist das Problem der Unterwasser-Navigation allein durch die Hilfe eines Trägheitssystems für die Ermittlung des Pfades. Das DiveNav Gerät wurde hierfür entwickelt. In dieser Masterarbeit wird eine Methode für die Optimierung der Messungen durch Trägheitssensoren mit Hilfe eines anisotropic magnetoresistive Sensors vorgestellt. In dieser Arbeit werden Methoden entwickelt und vorgeschlagen für die Bewegungsverfolgung, die Kalibrierung des AMR Sensors und für die Datenfusion zwischen AMR und Gyro Sensoren. Magnetische Störungen, die auf Sensoren einwirken, werden analysiert und modelliert. Drei Algorithmen werden vorgestellt, die die begrenzte Rechenleistung des Embedded Systems in Betracht ziehen. Ferner wird eine Methode für die Kalibrierung des AMR Sensors in 3D vorgeschlagen und deterministische und stochastische Fehler werden analysiert."

Abstract

"The background of this thesis is the problem of navigating underwater while purely relying on an inertial system for path finding. A DiveNav apparatus has been developed for that purpose. In this thesis I research a method for optimizing the measurements from inertial sensors with the assistance of an anisotropic magnetoresistive sensor. In this work, methods have been developed and suggested for movement tracking, AMR sensor calibration and data fusion between AMR and gyro sensors. The problem of the magnetic perturbations affecting the AMR sensor have been studied and modeled. Three algorithms for data fusion have been suggested which take into account the limited computational power of embedded systems. A method for the calibration of AMR sensors in 3D is also presented and deterministic and stochastic errors in sensor measurement are addressed."