Abstract und Zusammenfassung zu
"Mechatronische Entwicklung einer Pan/Tilt-Einheit für den Sensorkopf eines Haushaltsroboters"

Achtung: der Text ist aus der Master/Diplomarbeit entnommen. Jeder Kandidat ist für seinen eigenen Text verantwortlich!

Zusammenfassung

"Die nächste Generation von Robotern soll immer enger mit dem Menschen zusam-menarbeiten. Dafür ist nicht nur eine präzise Sensorik notwendig, sondern auch eine vertrauenserweckende Gestalt, welche dem Menschen den Umgang mit diesen Ma-schinen vereinfacht. Die Aufgabe der Diplomarbeit besteht aus der Entwicklung, Konzeption und Realisie-rung einer Pan/Tilt-Einheit, welche als 'Kopf' eines Roboterassistenten zur Justierung optischer Sensoren dient. Die Bewegung und Form des Kopfes soll möglichst huma-noider Art sein. Es wurde ein Konzept mit einer parallelen Bewegungsstruktur gewählt und in einem Simulationsaufbau veranschaulicht. Diese Simulation vereinfacht ebenfalls die zu erstellende Kinematik und Kinetik. Auf diesen Berechungen basierend wurde eine mechanische Konstruktion entworfen, die als Kopf dienen soll, und eine Motorsteue-rung mittels Mikrocontroller entwickelt. Die Motorsteuerung übernimmt die Aufgabe der Kommunikation zwischen einem internen PC und den Antrieben"

Abstract

"The next generation of robots should work more closely with human beings. Not only a precise sensory system, but also a more confidence inspiring shape is desirable to simplify the contact between people and those machines. The objective of this diploma thesis is the development, conception and realisation of a pan/tilt-unit serving as 'a head' for the adjustment of optical sensors of an assistant-robot. The shape and the movement of the head being preferably humanoid. Based on our requirements and after comparison of different state-of-the-art concep-tions and different modern technologies the decision fell on a concept with a parallel structure of movement. A simulation served for the development of the kinematics and kinetics. Based on these calculations a construction was designed serving as a head of an assistant robot. Furthermore a motor control element was developed using a micro-controller. The motor control element performs the task to communicate between the internal PC and the drive system"