Abstract und Zusammenfassung zu
"Entwicklung eines Motortreibers für autonome Roboter"

Vorlesung


Achtung: der Text ist aus der Master/Diplomarbeit entnommen. Jeder Kandidat ist für seinen eigenen Text verantwortlich!

Zusammenfassung

"Diese Diplomarbeit befasst sich mit der Weiterentwicklung eines Motortreibers. Dieser Motortreiber wird bei autonomen Robotern eingesetzt und ist zur Regelung von drei Motoren befähigt. Insbesondere wurde gegenüber dem Vorgängermodell die Strommessung optimiert und die Leistung gesteigert. Die verbesserte Strommessung wird durch eine neue Filterung des Messsignals und die Leistungssteigerung durch ein verbessertes thermisches Management der Leistungsstufen erreicht. Die Kontroller Software wurde ebenfalls im Rahmen der Arbeit entwickelt. Es wird die Software- und Reglerstruktur dargestellt, sowie die Besonderheiten des Strombegrenzers und der elektronischen Bremse verdeutlicht. Die Software enthält zudem ein kinematisches Modell für spezielle Robotertypen."


Disclaimer: the text is extracted form the thesis. Each student is responsible for his own content!

Abstract

"This diploma theses improves a motor controller. This motor controller is used by autonomous robots and can control three motors. A focus is at the improved current measurement and the power increase. The better results of the current measurement came along with a new filter of the measurement signal. The power increase is realized with a better thermal management. Also the software development is part of this theses. There is a description of the software and regulator structure. The current limiter and the electronic break are described in detail. A kinematic module for some special robots is also included in the software"

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